具身智能arXiv cs.RO4 天前
Causal Analysis of Robot Foundation Models Enables Efficiency Gains
研究对三个前沿视觉-语言-动作（VLA）模型做机制性因果分析，发现动作专家仅通过中后段少量交叉注意力层（动作条件接口）接收关键信息，且物体选择与空间信息分层存储。据此将 MolmoBot 的条件层从 36 层减至 3 层，推理 FLOPs 降 33%，3000 次评测成功率基本持平，并已在真机部署验证。
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