具身智能arXiv cs.RO4 天前
Adaptive Prescribed Performance Trajectory Tracking for Uncertain Autonomous Underwater Vehicles With Input Saturation
该论文提出一种低复杂度自适应预设性能控制器，用于输入饱和且水动力不确定的自主水下航行器轨迹跟踪。方法根据请求与饱和控制输入的失配直接调整性能函数，仅在执行能力不足时放宽性能漏斗，并通过耦合不变集分析保证闭环信号有界与可行性。仿真与水池实验验证了有效性。