具身智能arXiv cs.RO4 天前
Line-Augmented cuVSLAM: Robust Visual Odometry in Low-Texture Environments
该工作为 CUDA 加速的 cuVSLAM 增加线特征扩展，用 Plücker 坐标与 4-DOF 正交表示建模直线，将鲁棒点到线残差融入原有高斯-牛顿位姿求解与滑动窗口 BA，在低纹理仓库环境中自适应加权。TUM 与 Replica 上轨迹误差降低约 30-39%，无跟踪失败，对仓储机器人定位有实用价值。
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该工作为 CUDA 加速的 cuVSLAM 增加线特征扩展，用 Plücker 坐标与 4-DOF 正交表示建模直线，将鲁棒点到线残差融入原有高斯-牛顿位姿求解与滑动窗口 BA，在低纹理仓库环境中自适应加权。TUM 与 Replica 上轨迹误差降低约 30-39%，无跟踪失败，对仓储机器人定位有实用价值。