具身智能arXiv cs.RO4 天前
Persistent Profile-Guided Reset-Free Recovery Improves Final Gait Selection after Irreversible Leg Damage
提出持久化剖面引导的无重置恢复方法 PGRR，通过预测多次步态执行的多种结果并用保守不确定性估计指导在线探测，避免重置机器人。在 108 个 MuJoCo 腿部截肢、骨折、关节锁死任务中，最终步态质量提升 0.106，低质量失败率降低 27.8 个百分点，为无重置损伤恢复评估提供新证据。