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T2-Z：机器人世界模型的环境隐变量测试时优化
T2-Z 为机器人世界模型引入可学习的环境隐变量，在测试时仅凭少量交互轨迹优化该隐变量，使模型适应未见过的摩擦、质量等环境因素。在 7 个仿真设置和 4 个真实任务中，物体预测误差从 15.20 降至 7.00，动作成功率从 33.73% 提升至 72.96%。
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T2-Z 为机器人世界模型引入可学习的环境隐变量，在测试时仅凭少量交互轨迹优化该隐变量，使模型适应未见过的摩擦、质量等环境因素。在 7 个仿真设置和 4 个真实任务中，物体预测误差从 15.20 降至 7.00，动作成功率从 33.73% 提升至 72.96%。