具身智能arXiv cs.RO4 天前
LEAP: Gradient Flow Augmented Lagrangian Trajectory Optimization for Contact Constrained Robots
LEAP 提出用梯度流增强拉格朗日方法求解接触约束机器人的轨迹优化问题，通过伪谱配点与原始-对偶梯度流替代传统牛顿/SQP 求解，解决摩擦锥约束下初始猜测敏感和关节规模扩展差的问题，在五类机器人基准上全部求解成功并加速，值得机器人控制与优化领域关注。
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LEAP 提出用梯度流增强拉格朗日方法求解接触约束机器人的轨迹优化问题，通过伪谱配点与原始-对偶梯度流替代传统牛顿/SQP 求解，解决摩擦锥约束下初始猜测敏感和关节规模扩展差的问题，在五类机器人基准上全部求解成功并加速，值得机器人控制与优化领域关注。