具身智能arXiv cs.RO4 天前
An Agentic Framework for Proactive Robots with Procedural Assistance Memory
提出基于记忆的主动机器人框架，用程序化辅助记忆（PAM）以有限状态机记录活动阶段与辅助规则，VLM 任务预测器结合当前观察决定何时辅助及执行何种任务，VLA 执行器完成任务，反思 VLM 每日更新记忆无需重训。5 天桌面辅助实验中精度、召回与 F1 持续提升，首次触发延迟从 5 秒降至 1 秒。
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提出基于记忆的主动机器人框架，用程序化辅助记忆（PAM）以有限状态机记录活动阶段与辅助规则，VLM 任务预测器结合当前观察决定何时辅助及执行何种任务，VLA 执行器完成任务，反思 VLM 每日更新记忆无需重训。5 天桌面辅助实验中精度、召回与 F1 持续提升，首次触发延迟从 5 秒降至 1 秒。