具身智能arXiv cs.RO4 天前
CLIS-MPPI: Closed-Loop Model Predictive Path Integral Control With Initial-State Sampling Under Execution Delay
CLIS-MPPI 针对机器人采样规划中执行延迟导致的状态失配问题，将延迟建模为执行时刻初始状态分布，从采样初始状态做 rollout 优化，并在执行时加入局部反馈修正。在 UR5e 机械臂窄通道避障任务中，标准 MPPI 5 次有 2 次碰撞，该方法 5 次全部无碰撞，且路径更短、关节跟踪误差显著降低。