具身智能arXiv cs.RO4 天前
TGrasp6D: Task-Informed Vision-Language Priors and Pose Refinement enable Zero-Shot Task-Oriented 6DoF Grasping
TGrasp6D 提出一种基于视觉语言模型的零样本任务导向 6DoF 抓取方法：根据任务与单张 RGB-D 图像推理语义可供性生成初始抓取先验，再通过 6DoF 位姿优化避免碰撞并保持任务一致性。在 TaskGrasp 数据集上成功率达 94%，远超基线 74%，并在 Franka 机器人上验证了真实世界零样本泛化能力。