具身智能摘要可能已过时中文全文附件 2arXiv cs.RO · 2026-10-17 · 4 天前
When a robot can trust reversing wind to find an odour source
中文摘要
由模型生成 · 人工抽检该研究探讨机器人在风向反转后能否依靠风向导引找到气味源。实验显示，四足机器人保持初始朝向可稳定抵达气味源，而对比控制器无法收敛。研究给出朝向正确性与净气味输运的几何条件，并量化随机流场下错误朝向率由1.0%升至4.7%，指出间歇性气味接触可提升搜索可靠性。
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已译中文arXiv:2610.20970v1 公告类型：新
摘要：由风推导出的航向可以引导机器人找到气味源，即使风向反转之后也是如此，但其可靠性取决于气羽的输运历史。在一台初始面向气味源的四足机器人上，保持初始航向在每一次风向反转试验中都抵达了气味源，而对照控制器从未稳定到达该处。一个精确的几何条件将航向正确性与净气味输运联系起来，仿真则将传感误差与偏离名义流场的情形区分开来。当交替的风向彼此过于接近、仅靠风向反转不足以产生错误侧航向时，错误侧比率从均匀输运下的1.0%上升到随机流场中的4.7%。当接触是间歇性的时，从新的气味接触中重新获取航向可改善仿真搜索。这些结果确定了风引导搜索的不同要求：一个由输运几何支撑的航向，以及足以替换它的充分间歇性接触。
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起 2026-10-16止 2026-04-20模型置信度 60%
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