具身智能摘要可能已过时中文全文附件 2arXiv cs.RO · 2026-10-17 · 4 天前
Slip-Induced Fall Suppression During Cornering for a Remotely Operated Motorcycle with a Rear-Wheel-Swing Mechanism
中文摘要
由模型生成 · 人工抽检该研究针对摩托车转弯时因打滑导致的摔倒问题，将后轮摆动机构的辅助控制建模为优化问题，按车速与路面状况分配控制输入。团队开发了遥控摩托车，在低摩擦路面绕桩和合成冰面转弯场景中验证，成功抑制了摔倒，为摩托车主动安全提供了新思路。
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已译中文arXiv:2610.21089v1 公告类型：新
摘要：摩托车骑行中因打滑引发的摔倒即便对熟练骑手而言也难以避免，是单方事故的主要成因。尽管此类现象十分普遍，目前尚未提出切实可行的抑制方案。我们此前曾提出一种适用于前后轮转向系统的摩托车模型。本文对该模型进行扩展，将打滑引发摔倒的抑制问题建模为优化问题，依据车速与路面状况分配辅助控制输入。为评估所提方法，我们研制了一台远程操控摩托车，并在两种场景下开展实验：在低摩擦路面上以5.5 m/s进行蛇形绕桩行驶，以及在合成冰面上进行转向操作以模拟雨天驶过井盖的情形。结果表明，我们的方法在这些高难度条件下成功抑制了摔倒。
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起 2026-10-16止 2026-04-20模型置信度 60%
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