具身智能arXiv cs.RO4 天前
Navigation by Skylight Polarization via Rayleigh Model Optimization on a Road Vehicle
该论文提出一种基于天空偏振光的车辆绝对航向估计方法，通过全局优化 Rayleigh 天空模型与分焦平面偏振相机测量值匹配，结合针孔相机模型与太阳位置算法合成偏振角分布，并用偏振度加权 RMSE 抑制云层、建筑等遮挡干扰。在城市道路实验中偏航角 RMS 误差低于 1 度，较现有方法降低最多 87%，为 GNSS/磁力/惯性失效场景提供可靠导航备份。