具身智能arXiv cs.RO4 天前
Multi-Dimensional Featurizers Yield Fine-Grained Steering and Data Shaping in Robot Foundation Models
该论文将视觉语言模型中的块稀疏特征化器（BSF）引入机器人视觉-语言-动作模型，恢复出感知、语言、本体状态、任务阶段等多维可解释特征，并通过细粒度干预实现可预测的动作控制，还能定位训练数据中不足1.4%的关键token以移除特定行为，为机器人策略的可解释性与数据治理提供新工具。